En el origen del baño hay elementos religiosos y sociales, no necesariamente vinculados con el aseo personal. Los baños colectivos surgieron al parecer en la India, en la ciudad de Mohenjo-Daro hace 5.000 años. Eran recintos pavimentados cuyas piscinas, albercas o piletas contaban con desagüe.
Algunos de los antiguos habitantes de la India practicaban baños rituales, basados en la higiene personal, tres veces al día. Esta costumbre está documentado por escrito en las llamadas grihya sutras. Todavía hay seguidores de este ritual en los tiempos actuales.
En la Grecia clásica había pequeñas bañeras, recipientes para lavar las manos y los pies. Los hallazgos arqueológicos más antiguos relacionadas con los baños son del palacio de Cnossos (Creta, segundo milenio aC) y las bañeras de alabastro de Akrotiri ( Santorini ).
En la antigua Roma, además de los baños privados de las casas ricas, había baños públicos: las termas. Algunas de las termas eran monumentales. Por ejemplo las Termas de Caracalla. Aprovechando las fuentes de aguas termales, los romanos construyeron baños por todas partes de los territorios de su imperio.
