No se sabe a ciencia cierta quién inventó el primer reloj mecánico, pero los primeros encontrados datan de 1290, con un mecanismo que consiste en un conjunto de ruedas giratorias que eran accionadas por un peso colgado en cada cuerda.
En 1291, el Príncipe Asulid de Yemen hizo un astrolabio, un antiguo instrumento astronómico que permite determinar la posición y altura de las estrellas sobre el cielo.
Una de las hipótesis respecto al primer reloj de pesos y ruedas menciona al monje benedictino Gerberto (papa Silvestre II, hacia finales del siglo X) como su inventor. En la Divina Comedia del siglo XIV, Dante Alighieri hace mención a relojes.
Los primeros relojes mecánicos conocidos funcionaban con grandes pesos que hacían girar una sola manivela. Estos relojes eran muy rudimentarios e inexactos. Un gran avance en el logro de la precisión fue la invención del péndulo como mecanismo regulador, realizada por Christiaan Huygens (1629 _ 1695) en el año 1657. La idea de Huygens permitió, además, agregar al reloj el minutero, con lo cual este instrumento ganó en exactitud y confiabilidad.
